Величина остаточного рассогласования стабилизирующей системы зависит от коэффициента усиления рассогласования. Если он слишком большой, возникнут колебания. Поскольку ожидать колебаний бревна в тихой воде нет оснований, заключаем, что усиление не бесконечно. Соответственно этому и остаточный крен.
Ещё раз Вам говорю, кроме известных Вам П-регуляторов (пропорциональных), которые действительно характеризуются статической ошибкой, есть ещё, видимо Вам неизвестные ПИ-регуляторы (пропорционально-интегральные), у которых статической ошибки нет.
Кроме того, наличие колебания при работе П-регуляторов не влияет на наличие статической ошибки...
Ну и наконец - бревно в любой воде преспокойно (да еще как) может колебаться.

Достаточно бросить его в воду.