Небольшое уточнение про обобщенные силы

[Niclax]

Допустим мы имеем механическую систему в виде неподвижного блока с подвешенным к нему грузом. Из внешних сил пусть действует только сила тяжести. Введем 2 обобщенных координаты: координату груза (его высоту) и угол поворота блока. Понятно, что непосредственная сила действует только на координату груза, а вращать блок будет момент, порожденный этой силой. Вопрос: при записи уравнения Лагранжа по координате угла нужно ли учитывать этот самый момент?

Или другой пример: Хотим записать уравнения движения обычной 4хколесной тележки. Пусть на колеса действуют какие-то моменты. В качестве координат возьмем углы поворота колес, координаты центра и угол поворота тележки - всего 7. Связи здесь будут уже неголономными, но мы можем применить уравнения Лагранжа со множителями. И опять возникает вопрос: нужно ли писать обобщенные силы при координатах центра и угле поворота тележки, которые, по сути, порождаются моментами колес тележки?

[Андрей123]

Вращать блок будет сила трения между блоком и веревкой. Поэтому если движение идет без проскальзывания, то связь идеальная и ее учитывать при составлении уравнений Лагранжа не нужно. В противном же случае нужно.