2014 dxdy logo

Научный форум dxdy

Математика, Физика, Computer Science, Machine Learning, LaTeX, Механика и Техника, Химия,
Биология и Медицина, Экономика и Финансовая Математика, Гуманитарные науки




Начать новую тему Ответить на тему На страницу Пред.  1 ... 3, 4, 5, 6, 7
 
 Re: Определние угла манипулятора
Сообщение18.08.2017, 15:15 


01/12/11

1047
Art_sh, вы показали вид спереди. Теперь покажите вид сбоку.

 Профиль  
                  
 
 Re: Определние угла манипулятора
Сообщение18.08.2017, 15:55 


01/10/10
64
Изображение

или в другом ракурсе?

 Профиль  
                  
 
 Re: Определние угла манипулятора
Сообщение19.08.2017, 07:21 


01/12/11

1047
Art_sh, всё правильно. Только на виде спереди манипулятор нужно наклонить влево. Вертикаль от датчика должна проходить через центр шарнира. Она берётся за начальное нулевое значение инклинометра.

 Профиль  
                  
 
 Re: Определние угла манипулятора
Сообщение17.01.2018, 16:43 


04/07/15
137
Похоже, можно обойтись без каких-либо датчиков для манипулятора с тремя степенями свободы. (Первое звено закреплено на шаровой опоре, второе звено соединено с первым плоско с помощью оси.)
Если известны производимые манипулятором операции, то надо составить математическую модель, по которой уже потОм вычислить углы, то есть нефизическим образом и незатратно. Перемещение свободной точки второго звена в нужную точку в пространстве по заданной траектории отнимает сразу две степени свободы. Процесс описывается системой нелинейных уравнений с непрерывным решением (как правило, находится численно).
Получая решение, одновременно вычисляем значение любых углов, которые потом используем для реального физического перемещения. При этом можно задавать нужную скорость точек в любом месте траектории.

 Профиль  
                  
 
 Re: Определние угла манипулятора
Сообщение19.01.2018, 22:20 


04/07/15
137
Иллюстрация к выше предложенному. Задаём на математической модели какую-нибудь траекторию перемещения от одной точки к другой (края кривой на рисунке) и получаем координаты любых нужных точек. По координатам вычисляем управляющие углы устройства.
Датчики не нужны.
Изображение

 Профиль  
                  
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 95 ]  На страницу Пред.  1 ... 3, 4, 5, 6, 7

Модераторы: photon, profrotter, Парджеттер, Супермодераторы



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group